梁太祖对侍卫亲军非常重视经常亲至校场教阅屡幸左右龙虎军常自率

梁太祖对侍卫亲军非常重视，经常亲至校场教阅，屡幸左右龙虎军，常自率亲军南征北讨。至梁末帝时，侍卫亲军已远非昔比，神威、龙骧、拱辰等军，由京师游民、小贩组成，不堪一击。

后唐中央禁军沿袭梁制。唐庄宗时，“选诸军骁勇者为亲军，分置四指挥，号从马直”。中央禁军由收编的后梁禁军、李克用所置亲军和唐庄宗新置者组成，计有从马直、马前直、前直、帐前、黄甲、铁林、保卫、金枪、捧日、神威、雄威、剑直（一作长剑）、龙骧、控鹤、银枪效节、护驾马军、神武、龙武等。唐明宗时，重新设置侍卫亲军马步都指挥使，并对中央禁军进行了一些整顿。如长兴三年（）三月，敕卫军神威、雄威及魏府广捷以下指挥改为左右羽林，置四十指挥，每十指挥立为一军，每军置都指挥使一人，兼分左、右厢。后唐闵帝应顺元年（）三月，改左右羽林四十指挥为严卫左右军，龙武、神武四十指挥为捧圣左右军。不久，唐末帝又改捧圣马军为彰圣左右军，以皇子重美判六军诸卫事，以各道骁果充实禁卫。

石敬瑭曾任后唐侍卫亲军马步军都指挥使兼六军诸卫副使，起兵太原时，麾下有不少出戍河东的中央禁军。以晋代唐后，全盘接收了后唐中央禁军，却废弃了判六军诸卫事，侍卫亲军成为皇帝御林军总称。天福初，置侍卫司掌侍卫亲军。改拱宸、威和及内直等军并为兴顺，又改奉德两军为护圣左右军。河东和滑、相、镇等州由禁军将领兼任节度使。

后汉中央禁军是由刘知远从太原带来的元从亲兵（“北来兵”）和收编的后晋禁军组建的。其编制和指挥系统承袭后晋之旧。不同的是，有的禁军职务名额稍异，如侍卫步军都指挥使不只一员。中央禁军有左右羽林、左右龙武、左右神武、小底军、散员、控鹤、护圣、奉国、内殿直和东西班承旨等。

周太祖对中央禁军也进行了一些改革。广顺元年（）四月，改侍卫马军为龙捷左右军，步军为虎捷左右军，“诏诸州于州兵内选勇壮并家属赴京师”。翌年底“改左右（威）卫复为左右屯卫”。并新置殿前司，其下设殿前都指挥使、副都指挥使和都虞侯，同掌殿前班直。班直是皇帝最亲近扈从。侍卫司的龙捷马军、虎捷步军，殿前司的铁骑马军、控鹤步军，是中央禁军的四支主力。此外还有招收、弓箭直、弩手、大剑直、殿前、散员、左右龙武、捧圣、彰圣、神武、随驾都部署和殿前散都头等。

周世宗时，对侍卫亲军进行了较彻底的整顿。显德二年（）十二月，改东西小校为东西班承旨。以伐蜀所获蜀军为怀恩军。显德四年（）四月，以南唐降卒“分为六军，共三十指挥，赐号为怀德军”。新置殿前都点检，位在殿前都指挥使之上，是侍卫亲军最高统帅。殿前都指挥使专掌殿前兵，侍卫皇帝左右，马军都指挥使总领侍卫司马军，步军都指挥使总领侍卫司步军，宋代三衙即仿照这种形式而立。殿前诸班称内殿直，设指挥使、都虞侯、承旨和左右番行首等。名侍卫组成一旅。侍卫亲军分左右军，各有巡院，以押系囚犯。

十国的中央禁军与五代基本相同，多以创建者的亲军（牙兵）为基础组建而成。

前蜀的中央禁军由王建亲军威信都、貔虎都等组成，太子宗懿判六军，开永和府，选朝士为僚属。其后宦官唐文“典禁兵，参预机密，事无大小，皆取决于手”。同光二年（乾德六年，年）十月，宦官王承休请择诸军骁勇者.万人，置驾下左右龙武步骑四十军，其军需装备优厚于其他诸军。

后蜀建立前，孟知祥拥有左右牙等兵个营，共.万人，建后蜀后，节度使多领中央禁军。孟昶时为惩戒安思谦等人的跋扈专横，以山南西道节度使李廷等人分典禁军，又分卫圣、匡圣步骑为左右十军。此外中央禁军还有亲卫马步、捧对控鹤和奉銮肃卫等。